- پسوند ‘R’ و ’T’ روی آخرین رقم شماره مدل داینامیکسل به چه معناست؟
- پروتکل 1.0 و 2.0 داینامیکسل چه تفاوتی با هم دارند؟
- کدام داینامیکسل ها از پروتکل 1.0 و کدام از پروتکل 2.0 استفاده می‌کنند؟
- جدول کنترل (Control Table) داینامیکسل چیست؟
- برای اتصال به داینامیکسل و استفاده از آن، از کدام سخت افزار باید استفاده کنم؟
- برای تست داینامیکسل و دسترسی به جدول کنترل (Control Table) آن، از چه نرم افزاری استفاده کنم؟
- چگونه می‌توانم برنامه‌ای بنویسم که داینامیکسل را کنترل کند؟
- اگر داینامیکسل توسط نرم افزارهایی نظیر DYNAMIXEL Wizard و یا مجموعه برنامه‌های +R پیدا نشود چه تست‌هایی انجام دهم؟
- در داینامیکسل از چه نوع کانکتور (اتصال دهنده) و کابلی استفاده می‌شود؟
- چگونه می‌توانم متوجه شوم که کدام فریم ها و هورن ها با داینامیکسل من سازگار هستند؟
- از کجا می توانم فایل های مدل سازی سه بعدی را پیدا کنم؟
- آیا می‌توانم قطعات داخلی داینامیکسل خود را خریداری کنم؟
- ولتاژ و تغذیه مورد نیاز هر داینامیکسل چقدر است؟
- گشتاور پیشنهادی برای موتورهای داینامیکسل چقدر است؟
پسوند ‘R’ و ’T’ روی آخرین رقم شماره مدل داینامیکسل به چه معناست؟
بیشتر انواع داینامیکسل، حاوی پسوندی در آخرین حرف مدل آن هستند (به عنوان مثال MX-64R یا XM430-W210T) که نشان دهنده نوع ارتباط سریال آسنکرون استفاده شده توسط آن داینامیکسل است:
R: نشان دهنده نوع ارتباط سریال RS-485 می‌باشد.
T: نشان دهنده نوع ارتباط سریال TTL می‌باشد.
برای عملکرد صحیح سیستم، باید تمام داینامیکسل‌ها و کنترلرهای متصل به هم، از لحاظ نوع ارتباط سریال با یکدیگر سازگار و هم نوع باشند.
پروتکل 1.0 و 2.0 داینامیکسل چه تفاوتی با هم دارند؟
در پروتکل 1.0 و 2.0 داینامیکسل، ساختار پکت دستورهای ارسالی به داینامیکسل و کدهای وضعیت بازگشتی از آن، متفاوت هستند.
پروتکل 1.0 در سری های قدیمی‌تر DYNAMIXEL نظیر سری AX و MX استفاده می‌شود.
پروتکل 2.0 در سری های جدیدتر DYNAMIXEL نظیر سری X و PRO استفاده می‌شود. جداول کنترل داینامیکسل به کمک پروتکل 2.0 گسترش یافته‌اند تا امکانات بیشتری نظیر کنترل بسیار دقیق حرکت با استفاده از کنترلر PID به آن اضافه شود. علاوه بر این، برای استفاده از پروتکل 2.0 در سری MX کافی است فرم ویر آن را بروز رسانی نمایید.
کدام داینامیکسل ها از پروتکل 1.0 و کدام از پروتکل 2.0 استفاده می‌کنند؟
برای یافتن پاسخ این سوال، لطفاً به جدول سازگاری محصولات ROBOTIS مراجعه فرمایید.
جدول کنترل (Control Table) داینامیکسل چیست؟
برای اتصال به داینامیکسل و استفاده از آن، از کدام سخت افزار باید استفاده کنم؟
می توان داینامیکسل را به کنترلرهای مختلف رایانه ای و یا بردهای میکروکنترلری متصل نمود:
- اتصال به رایانه:
پرکاربردترین واسط برای اتصال انواع مختلف داینامیکسل به کامپیوتر U2D2 می‌باشد. نسخه قدیمی این واسط USB2Dynamixel می‌باشد.
- اتصال به کنترلرهای ROBOTIS:
رباتیس دارای کنترلرهای مختلفی برای اتصال و استفاده از داینامیکسل می‌باشد. تعدادی از این کنترلرها عبارتند از:
OpenCM9.04 , OpenCM9.04 + OpenCM 485 EXP , CM-530 , CM-700 , OpenCR1.0
هر کنترلری دارای امکانات ویژه ای می‌باشد و به سری های خاص داینامیکسل متصل می‌شود که موقع انتخاب به آنها باید دقت نمود.
- اتصال به سایر کنترلرها:
پروتکل ارتباط با داینامیکسل یک پروتکل متن باز (Open Source) بر پایه ارتباط UART Half Duplex می‌باشد. در ارتباط Half Duplex ارسال و دریافت اطلاعات بر روی یک خط ارتباطی انجام می‌شود.
بسته به مدل داینامیکسل این خط ارتباطی می‌تواند TTL یا RS485 باشد. در ارتباط RS485 بر خلاف TTL خط ارتباطی مشترک به جای یک سیم، دارای دو سیم است که سیگنال مشترک Send و Receive را به صورت تفاضلی منتقل می‌کند.
لذا بسیاری از کنترلرها، بردهای میکروکنترلری و بردهای آردوینو با رعایت اصول فوق و یا با استفاده از یک رابط ساده، می‌توانند با داینامیکسل ارتباط برقرار کنند. ضمن این که به کمک SDK قدرتمند داینامیکسل و کدهای نرم افزاری آن، این کار برای کاربر بسیار راحتتر شده است.
برای تست داینامیکسل و دسترسی به جدول کنترل (Control Table) آن، از چه نرم افزاری استفاده کنم؟
برای محصولاتی که از پروتکل 1.0 داینامیکسل استفاده می‌کنند می‌توان نرم افزار DYNAMIXEL Wizard یا DYNAMIXEL Wizard 2.0 را به کار برد.
برای محصولاتی که از پروتکل 2.0 داینامیکسل استفاده می‌کنند می‌توان نرم افزار R+ Manager 2.0 یا DYNAMIXEL Wizard 2.0 را به کار برد.
چگونه می‌توانم برنامه‌ای بنویسم که داینامیکسل را کنترل کند؟
اگر از طریق رایانه و واسط‌هایی نظیر U2D2 و USB2Dynamixel با داینامیکسل کار می‌کنید می‌توانید از نرم افزارهای R+ Task یا R+ Task 2.0 و یا کیت توسعه نرم افزار DYNAMIXEL SDK که از زبان‌های برنامه‌نویسی مختلفی از جمله C , C++ , C# , Java , MATLAB , LabVIEW , Python , ROS پشتیبانی می‌کند برای برنامه نویسی استفاده نمایید.
اگر از طریق کنترلرهایی نظیر OpenCM9.04 و OpenCR1.0 با داینامیکسل کار می‌کنید می‌توانید از محیط توسعه نرم افزار Arduino IDE که کتابخانه‌های DYNAMIXEL SDK و DYNAMIXEL Workbench را پشتیبانی می‌کند برای برنامه نویسی استفاده نمایید.
اگر داینامیکسل توسط نرم افزارهایی نظیر DYNAMIXEL Wizard و یا مجموعه برنامه‌های +R پیدا نشود چه تست‌هایی انجام دهم؟
۱- مطمئن شوید ولتاژ و تغذیه مناسب به همه داینامیکسل‌ها رسیده باشد.
۲- مطمئن شوید هر داینامیکسل، یک شناسه (ID)، غیرتکراری و یکتا در شبکه داینامیکسل‌ها داشته باشد.
۳- مطمئن شوید کابل‌ها و کانکتورها به درستی به داینامیکسل‌ها متصل شده باشند.
۴- مطمئن شوید در کابل‌ها خرابی، پارگی و اتصالی وجود نداشته باشد.
۵- سعی کنید در تمامی سرعت‌ها (Baud Rates) به دنبال داینامیکسل‌ها بگردید.
۶- بعد از انجام تست‌های فوق، برای داینامیکسل‌های پیدا نشده عملیات بازنشانی Firmware را اجرا کنید.
توجه: در برخی موارد بهتر است تک تک داینامیکسل‌ها را از شبکه جدا و به صورت مجزا تست نمایید.
در داینامیکسل از چه نوع کانکتور (اتصال دهنده) و کابلی استفاده می‌شود؟
برای یافتن نوع کانکتور و کابل هر داینامیکسل، لطفاً به کمک لینک های زیر به بخش اطلاعات کانکتور (Connector Information) در صفحه راهنمای کاربر داینامیکسل موردنظر، مراجعه نمایید:
- داینامیکسل سری های AX , MX , X
- داینامیکسل سری های PRO M , PRO H
چگونه می‌توانم متوجه شوم که کدام فریم ها و هورن ها با داینامیکسل من سازگار هستند؟
برای این منظور، لطفاً به صفحه DYNAMIXEL Compatibility Guide، مراجعه نمایید.
از کجا می توانم فایل های مدل سازی سه بعدی را پیدا کنم؟
برای این منظور، لطفاً به صفحه ROBOTIS Download Center، بخش Drawing مراجعه نمایید.
آیا می‌توانم قطعات داخلی داینامیکسل خود را خریداری کنم؟
از اجزای داخلی داینامیکسل (به جز سری‌های PRO و بالاتر)، فقط چرخ دنده های گیربکس آن قابل خریداری هستند.
در صورت معیوب شدن برد یا موتور داخلی داینامیکسل لطفاً آن را برای سرویس به آدرس پیشروبات ارسال نمایید.
ولتاژ و تغذیه مورد نیاز هر داینامیکسل چقدر است؟
هر مدل داینامیکسل ممکن است دارای محدوده ولتاژ و مشخصات تغذیه متفاوتی از دیگر مدل‌های داینامیکسل باشد. لطفاً برای یافتن مشخصات تغذیه هر مدل، به صفحه راهنمای مخصوص آن مراجعه نمایید.
موقع استفاده از داینامیکسل دقت کنید که از محدوده ولتاژ عملیاتی آن، خارج نشوید وگرنه به قطعات داخلی آن آسیب خواهد رسید. برای سری PRO داینامیکسل توصیه اکید می‌شود که با ولتاژ 24 ولت، آن را به کار اندازید.
گشتاور پیشنهادی برای موتورهای داینامیکسل چقدر است؟
هر داینامیکسل محدوده گشتاور متفاوتی دارد. برای یافتن پر بازده ترین محدوده گشتاور هر داینامیکسل، لطفاً به نمودار عملکرد آن در صفحه راهنما، مراجعه کنید. در مورد سری DYNAMIXEL Pro لطفاً به نمودار و جدول مشخصات آن مراجعه نمایید.
تاریخ آخرین بروز رسانی: ۱۴۰۰/۰۲/۱۰
